主题：按键交互步进电机往复转动

器件：ESP32 主控 1 块、步进电机 1 个、步进电机驱动器 1 个、LED 灯模块 1个、按键模块 1 个及相关器件，以上模块也可以采用分立器件结合面包板进行搭建。

任务要求：

通过按键控制步进电机往复转动，使用 LED 灯指示步进电机的工作状态。具体任务要求如下：

(1)装置通电启动后，步进电机处于静止状态；

(2)点击按键，步进电机开始自检。自检方式为：步进电机逆时针转动 90 度后停止，然后转回初始位置，接着顺时针转动 90 度后停止。自检完毕，装置进入工作状态；

(3)进入工作状态后，第一次点击按键，步进电机逆时针旋转 180 度后停止；

(4)第二次点击按键，步进电机顺时针旋转 180 度后停止；

(5)随着按键点击，步进电机按照任务 3 和任务 4 的描述在 180 度范围内循环转动；

(6)步进电机转动过程中，LED 灯点亮，到达目标位置停止后，LED 灯闪烁；

(7)步进电机的转动采用梯形加减速控制；

(8)程序采用 Arduino C/C++代码编写；

(9)未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。

说明：请考生在考试结束前，按照如下要求提交相关文件。

(1)将程序放在一个文件夹中，压缩为 1 个“rar 或 zip”格式文件，并命名为：DJKS6_身份证号，大小 5M 以下；

(2)将程序文件通过“上传附件”按钮进行上传；

(3)程序编写过程中不得打开其它示例程序，如发现，实操成绩按照 0 分处理。

参考资料：

AccelStepper 类库头文件和相关类库函数如下，供参考。

头文件：AccelStepper.h

类库对象：AccelStepper(mode, pin1,pin2,pin3,pin4)

成员函数：

setAcceleration(val); //设置步进电机转动时的加速度

setMaxSpeed(val); //设置步进电机转动的最大允许速度

setSpeed(val); //设置步进电机恒定转动时的速度值

runSpeed(); //启动步进电机以设定的速度值恒定转动

currentPosition(); //返回当前的位置值

moveTo(val); //设置步进电机运转的目标位置

run(); //启动步进电机按照设定的加速度和最大速度运转

setCurrentPosition(val); //设置当前位置为指定值

distanceToGo(val); //返回当前位置到目标位置之间的脉冲数