主题：车道线检测装置

器件：RDK X3主控板，摄像头，视频采集A4样张及相关辅件。

任务要求：在视频采集A4样张上有两条不平行的黑色实线，用于模拟车道两侧的车道分隔线。将样张置于摄像头前，为了避免干扰，摄像头采集的图像内容仅限于样张。具体任务要求如下：

(1) 任务装置运行于RDK X3。本地计算机远程登录RDK X3，显示运行结果；

(2) 任务装置的程序实现必须基于ROS。设立两个节点，一个节点从摄像头获取图像数据，另一个节点接收图像数据并进行车道分隔线数据处理；

(3) 程序运行时，将样张置于摄像头前，实现将车道分隔线的边缘以绿色线条标识,如图1所示；

(4) 对采集到的车道分隔线数据进行处理，在车道的中心绘制一条红色的线段，用于标识车道的中线，如图1所示；

(5) 标识的车道分隔线和车道中线随着样张位置的变化而变化； 

(6) 未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。

说明：请考生在考试结束前，按照如下要求提交相关文件。

(1) 将程序放在一个文件夹中，压缩为1个“rar或zip”格式文件，并命名为：DJKS7_身份证号，大小5M以下；

(2) 将程序文件通过“上传附件”按钮进行上传。

参考资料：

(1) 可参考教材。

(2) 关于线段坐标和斜率的相关知识如下：

评分项：

1. 器件及器件连接（20分）

2. 功能实现（80分）

(1) 编程实现2个节点；（15分）

(2) 实现了2个节点间的数据通信；（15分）

(3) 实现了在屏幕上以绿色线条标识车道分隔线（局部或全部标识均可，但两条车道分割线均需有标识线，如仅标识一条车道分割线，得0分）；（15分）

(4) 实现了随着样张的移动，绿色标识线条随着样张的移动而移动；（15分）

(5) 实现在屏幕上正确显示红色的车道中线；（10分）

(6) 实现红色中线标识线随着样张的移动而移动。（10分）